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                連天劍六軸機械手控制方式

                1、周期方式
                ① 機械手在原位壓左限位開關和上限位開關,按一次操作按鈕則機械手開始下降,下降到左工位壓動下限位開關后自停;
                ② 機械手夾緊工件后開始上升,上升到原位壓動上限位開關后自停;
                ③ 機械手開始右行直至壓動右限位開關后自停;
                ④ 機械手下降,下降到右工位壓動下限位開關(兩個工位用一個下限位開關)后
                自停;
                ⑤ 機械手放松工件后開始上升,直至壓動上限位開關后自停(兩個工位用一個上限位開關);
                ⑥ 機械手開始左行,直至壓動左限位開關后自停。至此一個周期的動作結束,再按一次操作按鈕則開始下一個周期的運行。
                2、連續方式
                啟動后機械手反復運行上述每個周期的動作過程,即周期性連續運行。
                3、單步療式
                每按一次操作按鈕,機械手完成一個工作步。例如,按一次操作按鈕,機械手開始下降,下降到左工位壓動下限位開關自停,要使運行下一個工作步,必須再按一次操作按鈕。

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